Библиотека села Миленино Фатежского района была организована в 1954 году в здании бывшего сельского совета. Библиотека занимала угол, в котором было 2 книжных полки. Всего книг с брошюрами насчитывалось 1000 экземпляров. Постепенно стали закупать книги в книжном магазине. Комплектовала фонд библиотекарь Крюкова Мария Ивановна.

В 1956 году библиотека размещалась в более просторном помещении, в этом же здании, где была изба-читальня. Здесь уже были стеллажи. Библиотека отапливалась плитой. Мария Ивановна трудилась в библиотеке 29 лет. За эти годы вырос значительно фонд библиотеки, увеличилось число читателей. В библиотеку обращались самые разные группы населения: представители сельской администрации, школьники, студенты, учителя, рабочие, колхозники, пенсионеры.

В 1982 году библиотеку возглавила Домашева Татьяна.

В 1984 году в библиотеку пришла работать Яковлева Лидия Петровна, которая заведовала библиотекой до 2021 года.

Сегодня в селе Миленино проживает 711 человек, более 400 сельчан-читатели библиотеки.

Миленинская модельная сельская библиотека открыта 22 декабря 2015 года.